QEMU

リンク先でやっていることを解説すると、

apt で binfmt-support と qemu-user-static をインストールし、異なるアーキテクチャ向けの実行ファイルを見つけたら、 qemu(ex. qemu-arm-static) に実行させるようにする
ラズパイイメージに qemu-arm-static を追加した Docker イメージを作る

これにより Docker コンテナを走らせると qemu-arm-static がラズパイの実行ファイルを実行してくれる。

qemu-user-static より先に binfmt-support をインストールしないと binfmt の対応ファイルに qemu が追加されない。対応したかどうかは update-binfmts --display で確認できる。